选择自动化机械手的行程也不是个简单的事儿

　　自动化机械手的行走距离就是行程，其大小与零件的大小，下降位置和注塑机的形状有关。为简单起见，通常用三个轴（X，Y和Z轴）定义该距离。机械手定义为前后行程，其大小与零件的厚度有关。例如，为了取出铲斗，需要将用于注射成型机的操纵器伸入模具中并将铲斗从模具中取出，这需要足够的行程。那么如何选择行程呢？
 

　　1、Z轴

　　机械手定义为垂直上下行程，安装在注塑机上并由产品高度决定。也就是说，注塑机操纵器必须足够高，以便可以从注塑机模具中取出零件，并且产品可以从注塑机的安全门平稳地横向移动，并且可以将其从注塑机外部的地面放到合理的高度。部分。

　　2、Y轴

　　冲床机械手定义为水平前后移动的轴。横向行程的大小取决于注塑机操纵器是将零件放到注塑机的侧面还是后面。使用该轴向行程将产品从注塑机模具中取出后，它会横向移动到安全门外部的区域。

　　自动化机械手的动作过程如下：从原点按下启动按钮时，下降的电磁阀通电，并且机械手开始下降。当下降到最后时，当它触摸到下限开关时，下降的电磁阀断电，下降停止；同时，夹紧电磁阀打开，并且机械手夹紧。夹紧后，上升的电磁阀开始通电，机械手上升。当它上升到顶部时，它撞到上限开关，向上电磁阀断电，上升停止；同时，右移电磁阀打开，并且机械手向右移动。当到达正确位置时，它会触碰到右移限位开关，右移电磁阀断电，并且右移停止。

　　此时，如果右侧工作台上没有任何工作，则打开光电开关，打开下降电磁阀，并降低机械手的位置。当它下降到终点时，它会触碰下限开关。下降电磁阀断电，下降停止；同时，关闭夹紧电磁阀的电源，释放机械手，为上升的电磁阀通电，然后使机械手上升。当达到极*，它会触摸极限开关并上升。电磁阀断电，上升停止；同时打开左移电磁阀，并且机械手向左移动；当左移电磁阀移动到原点时，触摸左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。此时，自动化机械手完成了八个步骤的循环。