ZNWL-BCY02型智能移动机器人

一、产品简介
        ZNWL-BCY02型智能移动机器人是一款室内服务机器人的学习和研究平台，它搭载了上下两层控制器，以及服务机器人所需的所有传感器，预装了ROS机器人操作系统，旨在为高校移动机器人教学提供一个开放，简介，廉价，模块化的综合机器人平台。

二、产品特点
1、模块化可拼接
       ZNWL-BCY02型智能移动机器人由机械连接模块，控制模块，传感器模块，动力模块组成，一套机器人平台可以拼接为两轮差动，三轮全向，履带式等三种运动平台(如上图所示)，学校可以根据教学需要和不同的教学阶段来搭建不同的模块，学生也可以在拼接模块的过程中，更加深刻的理解机器人各个机构的功能，以及连接的方式。
2、开放，扩展性
       系统软件，硬件均为开放性结构，客户可根据自己的需求来扩展和二次开发。
3、双层控制器结构，双层系统
        ZNWL-BCY02型智能移动机器人上下两层控制结构，模拟人类的“大脑”和“小脑”，下位机采用STM32F103VET6控制器，运行freeios，主要负责电机驱动，基本传感器采集，机器人保护等任务，上位机才高性能工控机，运行ROS机器人操作系统，主要负责，定位，导航，规划，识别等高级功能。双层控制结构稳定，安全，可靠。
4、智能机器人
        往常所谓的“智能移动小车”往往只拥有下位机单片机级别的处理器，只能够完成循迹，简单避障，走简单轨迹等功能。但是模块化ros智能移动机器人借助于上下两层控制器的结合，搭配强大的ROS机器人操作系统，使机器人能够完成室内地图构建，自主导航，人体跟踪，语音识别与合成等真正的智能机器人应该有的功能。

5、完整的开发工具和丰富的学习文档
       开发文档：实验指导书，机器人使用手册，开源社区，机器人开发文档。
       开发工具：依托于ROS，拥有：三维仿真环境，可视化消息显示软件，系统信息交互显示，可视化调试，诊断软件等。
6、适用范围广泛
       ZNWL-BCY02型智能移动机器人配有完整的实验开设和指导资料，可以用于学校本科或高职教学使用，同时也配备了服务机器人所需要的所有传感器，以及完整的开发文档，可以用于研究生做课题的科研平台。

三、机器人结构说明

如图3-1 机器人结构图所示，组装后的机器人分为4层，*底下一层为运动底盘，可以有履带，两轮差动，三轮全向可供选择，第二层为下位控制层，第三层为上位机控制层，第四层放置二维激光，kinect等传感器。

四、机器人配置