SKARB-11型 工业机器人多功能综合应用实训装置

·设备外观

 

·设计简述

     实训装置搭配了针对机器人教学知识点的配套实训模块，如搬运工作站、码垛工作站、模拟焊接与轨迹绘图工作站、压铸工作站、打磨抛光工作站、多功能手爪工装站等，满足工业机器人的全部知识点从入门到深入应用的阶梯式教学。系统以西门子PLC或三菱PLC为总控制器，实现基于机器人系统的集成应用，将各个模块与机器人进行有机搭配和组合应用，实现模块串联应用。
     实训装置机构设计紧凑，系统开放式模块化设计，程序开源，使教学、实训更加容易上手。实训装置分为机器人教学应用区和电气控制器接线区，学生能够根据电气原理图进行工业机器人系统集成技术的电气接线，提升综合应用能力。实训装置支持多种不同实验切换，切换时只需在对应硬件模块上进行机器人示教编程，即可进行相应的功能演示，实现一机多用，方便不同实验灵活切换，适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

     1.工作电源:单相三线AC220V±10%  50Hz；
     2.工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
     3.气源压力：0.4～0.6MPa；
     4.装置容量：<2kVA；
     5.外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
     6.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

(一)机器人工作站
     机器人工作站采用IRB120六自由度机器人,主要由机器人本体、机器人控制器、示教盒、机器人底座组成。机器人本体通过配备多功能气爪（平行机械爪、吸盘）完成物件的抓取、放置、轨迹模拟画图、码垛等操作。
(二)搬运工作站
    主要由供料机构、传输机构、装配平台及工件等组成。
    供料机构由井式料仓、料台、方形工件、双联气缸、检测传感器等组成,主要完成工件的自动上料。
    传输机构主要由直流减速电机、传输皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支架等组成，用于传输工件。
    装配平台采用铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理。可作为装配平台，也可以作为码垛实训平台，亦可用做原材料堆放平台，根据实训的需要用于不同的功能。
    工件为尼龙材质，用于搬运、码垛、压铸训练。
    搬运工作站主要流程是利用机器人在流水线上拾取工件，将其搬运至相应模块内。
(三)码垛工作站
    主要由供料机构、传输机构、码垛平台、工件等组成。
    供料机构由井式料仓、料台、方形工件、双联气缸、检测传感器等组成。主要完成工件的自动上料。
    传输机构主要由直流减速电机、传输皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支架等组成，用于传输工件。
    码垛平台采用铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理。可作为装配平台，也可以作为码垛实训平台，亦可用做原材料堆放平台，根据实训的需要用于不同的功能。
(四)模拟焊接及轨迹绘制工作站
    主要由轨迹模拟板、绘图纸、支架、工装等组成。
    工作站模拟焊接方式来实现机器人的焊接功能。
(五)压铸工作站
    主要由模拟压铸机和检测冷却台组成。
    模拟压铸机主要由双轴气缸（气缸行程100mm）、单轴气缸（气缸行程300mm）、磁感应器、电磁阀，导向直线滑轨组成。实现对工件的模拟压铸成型。
    检测冷却台主要由检测传感器、型材支架组成，实现压铸件的检测和冷却。
(六)打磨抛光工作站
     主要由抛光机构、打磨抛光工装等组成。实现机器人通过与之配套的手爪在该单元的模拟打磨抛光。
     被抛光工件采用不锈钢。固定台主体采用铝型材制作。
     打磨抛光工装由母体工装和打磨抛光工装组成。通过直流电机驱动毛毡抛光轮对工件表面进行模拟抛光。
（七）多功能手爪工装站
     主要由型材支架、铝合金支架组装而成，工装工作站可以容纳4种工装。工装包括校点工装、画笔工装、真空吸盘工装、打磨抛光工装。母体工装可以自动抓取其余的4个工装完成相应的动作功能，在抓取真空工装时，气路能够自动对接，抓取打磨抛光工装时，电路能够自动对接。
（八）电气控制单元
     电气控制系统主要由可移动网孔板、漏电保护器、开关电源、可编程控制器、交换机、按钮模块、线槽、电线、接线端子等组成。安装电气的网孔板采用“横二竖六”椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整，采用抽屉式设计，可以抽出，方便接线。
     选项一：采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40
     选项二：采用三菱第3代小型可编程控制器FX3U-48MR/ES-A
（九）实训台
     实训台主体部分采用型材搭建而成，带有万向脚轮，方便移动和固定。单个工作台外形大体尺寸为：1600mm*1200mm*800mm（L*W*H）。
     实训台采用工业标准20*80和40*80铝型材，经加固处理，用于安装工业机器人及其它实训模块。在型材中放置有多种螺母，各模块均可自由调整位置。
     实训台下方设置有抽屉式网孔板，用于安装电气控制元件，网孔板采用“横二竖六”椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整。
（十）气动系统
     气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
     采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（十一）电脑桌
     主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
     桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
     键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
     桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
     尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

·配置清单