SKARB-15型 工艺机器人基础应用实训装置

·设备外观

·设计简述

    实训装置由工业机器人、供料机构、输送机构、码垛区、机械工件、电气控制单元、实训台、空气压缩机、电脑桌等组成。通过手爪可以实现机器人的搬运、码垛等工业机器人常用功能，是工业机器人编程应用与维护的理想实训平台。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源:单相三线AC220V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
    3.气源压力：0.4～0.6MPa；
    4.装置容量：<1.5kVA；
    5.外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
    安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

    主要由工业机器人、供料机构、输送机构、码垛区、机械工件、电气控制单元、实训台、空气压缩机、电脑桌等组成。
（一）供料机构
    供料机构由井式料仓、料台、方形工件、笔型气缸、检测传感器等组成。主要完成工件的自动上料。
（二）输送机构
    输送机构主要由直流减速电机、工业皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支架等组成，用于传输工件。
（三）码垛区
    码垛区即可作为装配平台，也可以作为码垛实训平台，亦可用做原材料堆放平台，根据实训的需要用于不同的功能。主要由工业型材及铝材质平台组成。
    工作站利用机器人在流水线上拾取工件，将其搬运至码垛区。
（四）工业机器人
    埃夫特ER3A-C60机器人,主要由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。
（五）电气控制单元
    安装电气的网孔板采用“横二竖六”椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整，采用抽屉式设计，可以抽出，方便接线。
     选项一：
    采用三菱第3代小型可编程控制器FX3U-32MR/ES-A，供电电压AC100～240V，集成16路数字量输入（DC24V,5～7mA，漏型・源型可切换）/16路数字量输出（继电器输出），内置64000步RAM存储器、7680点辅助继电器、512点定时器、2点模拟量电位器、高速计数器，集成RS422接口，支持RS232、RS422、RS485、N:N网络、MODBUS、CC-Lin通讯，配有通信编程电缆。
    选项二：
    采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40，供电电压AC85～264V，集成24路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可切换）/16路数字量输出（继电器输出），内置24KB程序存储器、16KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有通信编程电缆。
    触摸屏采用昆仑通态MCGS TPC7062Ti，供电电压24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主频600MHz,内存128M； 7英寸高亮度TFT液晶显示屏，分辨率800*480，四线电阻式  触摸屏（分辨率4096*4096）；集成以太网接口、RS232、RS485、USB接口，可扩展CAN总线接口，产品经CE/FCC认证，防护等级IP65，预装MCGS嵌入式组态软件（运行版），具备强大的图像显示和数据处理功能。
（六）实训台
    1.整体尺寸1600mm*1200mm*800mm（L*W*H）；
    2.实训台面为铝合金T型槽，台面尺寸1600mm*1200mm，厚度20mm；
    3.台架主体采用4080工业标准型材和钣金组装而成，结构稳定；
    4.底部安装有带刹车的万向脚轮和落地脚杯，方便移动和固定。
（七）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（八）电脑桌
    主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
    桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
    键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

(一)电气控制系统（可编程控制器、主令电气、检测传感器等）
    1.基本编程指令练习
    2.数据传输功能实验
    3.定时、计数、移位功能实验
    4.比较功能实验
    5.跳转功能的应用实验
    6.子程序调用功能的应用实验
    7.中断控制功能的应用实验
    8.PLC程序编程与调试
    9.电气回路的安装及调试
    10.组态监控软件的基本应用
    11.组态监控软件通信应用
    12.触摸屏的编程与应用
(二)气动系统（空气压缩机、电磁阀、气缸、油水分离器、气管、接头、节流阀）
    1.气动控制回路的安装及调试
    2.电控气动阀的工作原理及应用
    3.真空发生器的工作原理及应用
    4.气源组件的工作原理及应用
    5.气缸的工作原理及应用
(三)机器人基础实训
    1.机器人主要技术参数
    2.机器人安全系统
    3.机器人安全操作规范
    4.示教器认知
    5.控制器认知
    6.机器人本体认知
    7.示教器画面与基本操作
    8.运动模式调节
    9.机器人伺服电机上电
    10.坐标系切换
    11.机器人运行速度调节
    12.机器人单轴运动
    13.机器人线性运动
    14.机器人编程语言与构架
    15.异常及故障处理技术
    16.机器人维护与保养
    17.机器人程序备份与加载
    18.工具坐标系标定原理和方法
    19.工件/用户坐标系标定原理和方法
    20.机器人I/O硬件及组成
    21.机器人通信分类与方式
    22.机器人I/O配置
    23.机器人零点校准
    24.机器人常用指令
    25.机器人程序建立
    26.机器人指令添加与编辑
    27.机器人运动轨迹规划
    28.机器人程序执行与测试
    29.机器人自动运行
    30.机器人外部启动
(四)机器人案例实训
    1.搬运码垛案例实训
    2.输送搬运案例实训
    3.物料分拣案例实训

·配置清单