·设计简述
实训装置搭配了针对机器人教学知识点的配套实训单元，如自动生产线单元、轨迹单元、大小料装配单元、码垛单元、涂胶模块、视觉系统等，满足工业机器人的全部知识点从入门到深入应用的阶梯式教学。系统以西门子PLC为总控制器，实现基于机器人的系统集成应用，将各个模块与机器人进行有机搭配和组合应用，实现模块串联应用。
实训装置机构设计紧凑，系统开放式模块化设计，程序开源，使教学、实训更加容易上手。实训装置分为机器人教学应用区和电气控制器接线区，学生能够根据电气原理图进行工业机器人系统集成技术的电气接线，提升综合应用能力。实训装置支持多种不同实验切换，切换时只需在对应硬件模块上进行机器人示教编程，即可进行相应的功能演示，实现一机多用，方便不同实验灵活切换，适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。
·主要参数
1、工作电源:单相三线AC220V±10%50Hz；
2、工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3、气源压力：0、4～0、6MPa；
4、装置容量：≤1、5KVA；
5、外形尺寸：1500*1200*800mm；
6、安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。
·组成及功能
（一）六自由度工业机器人实训桌
规格：1500*1200*800mm
桌面用于摆放各个实训模块，安装工业机器人等，抽屉安装控制电路，桌内摆放机器人控制柜，气泵等物品桌面是由铝型材组成，桌体是钣金结构组成。
主体部分采用工业标准铝型材组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
桌面采用工业标准铝型材和3mm冷轧钢板组装而成，桌面型材具有一次成型且间隔20mm的固定槽，内置专用螺母，可自由固定各种机械机构；
台面下方设有拉出式的抽屉机构，抽屉框架采用1.5mm冷轧钢板焊接而成，固定在不锈钢滚珠三节导轨上，抽屉承重50KG，可挂装不同的电气控制模块；
桌体配有4个带刹车万向轮，方便移动和固定。3寸双轴承结构，直径75mm，轮宽32mm，高度105mm，螺杆M12*30,通过15mm厚的专用脚轮安装板进行安装。
（二）自动生产线单元
整体尺寸：720*300*410mm
由供料站、输送线、仓库组成。
供料站：主要包含井式工件库1件，物料推出机构1件，顶料机构1件，光电传感器1只，磁性开关2只，CDJ2KB16气缸2只，单控电磁阀2只，警示灯1只，主要完成将工件库中的工件依次推出。
输送线：通过减速电机80YS驱动，通过三只光电传感器对物料属性进行检测区分。
仓库：铝合金型材结构，有10个物料仓位。存放三种不同材质物料（铁物料、铝物料、尼龙物料）
（三）轨迹单元
采用不锈钢加工制造，在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案。
整体尺寸：240*210*90mm可训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握；学习点的定位及机器人运动路线选择优化
（四）大小料装配单元
装配工作站包含两套供料机构、料台检测等。
一个装配台（尺寸135×120×140mm）,一个三层三列的立体库组成。
（五）码垛单元
由单元底板、物料存放版、码垛底板组成。底板表面经过电镀处理。
物料尺寸：175*45*5mm 10块。
整体尺寸：500x400x350mm
（六）涂胶模块
点胶机：MY-8000-1235*225*63MM输入220V50HZ/110V60HZ内部DC12V；通用型桌面机，运用广泛
（七）视觉系统
采用海康威视MV-VB2210-120G规格视觉控制系统。
机器视觉光源：环形光源视觉控制器：板载的IntelE3845SoC，1.91GHzCPU，可针对图像处理算法进行优化，提升性能。4GBDDR3L内存，2个Intel芯片千兆网口，2个独立的HDMI显示输出，支持GPIO输入输出功能。
工业相机：500万像素2/3"CMOS千兆以太网，支持自动曝光控制、用户自定义查找表LUT、Gamma校正，兼容GigEVision协议V1.2FA镜头：12mm，F2.0，2/3"，5MP镜头高清晰度，支持最小3.45μm像元。靶面2/3英寸，可支持5MP(2/3)相机；焦距范围8-75mm算法平台软件：根据边缘强度、长度、趋势一致性等提取匹配特征。图形化交互，拖拽式操作，算法性能优秀运行界面编辑，通信接口丰富，支持GigEVisionUSB3Vision协议标准。可以接入多种品牌相机。
（八）安全护栏
实训台面左右提供安全围栏，主要有工业标准型材、有机玻璃、安全光幕等组成，机器人动作时保证实训安全。
（九）可编程控制器
系统电气控制采用西门子紧凑型PLC产品S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY，供电电压AC85～264V，集成14路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可切换）,10路数字量输出（继电器输出），2路模拟量输入（仅支持0～10V，10位分辨率），内置100KB工作存储器/4MB负载存储器/10KB保持性存储器、6个高速计数器（100KHz），集成以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7协议通讯、PROFIBUS、PROFINET等通信，配有通信编程电缆。
（十）人机界面
触摸屏采用昆仑通态MCGS TPC1061Ti，供电电压24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主频600MHz,内存128M；10英寸高亮度TFT液晶显示屏（分辨率1024×600），四线电阻式触摸屏（分辨率4096×4096）；集成以太网接口、RS232、RS485、USB接口，可扩展CAN总线接口，产品经CE/FCC认证，防护等级IP65，预装MCGS嵌入式组态软件（运行版），具备强大的图像显示和数据处理功能。
（十一）变频器
采用三菱变频器FR-D720S-0.4K-CHT，供电电压1AC～220V，输出频率0.2～400Hz，精度0.01%。集成5路数字量输入，1路继电器输出，1路集电极开路输出，2路模拟量输入（0～5V，0～10V，4～20mA），1路模拟量输出（0～10V）；支持Modbus RTU通讯。具有通用磁通矢量控制、V/F控制、励磁控制；具备欠电压、过电压、过载、接地故障、短路、堵转、缺相、电机过温、变频器过温、参数错误等保护功能。
（十二）按钮单元
提供指示灯3只；按钮2只；急停按钮1只；转换开关1只;17位接线端子1条；铁盒子1只。
（十三）开关电源
规格：DB150-24，输入电压AC220V，输出DC24V，6A。
（十四）信号端子
三层结构，输入16位，输出16位；共三层，一层为电源负子二层为信号端子、三层为电源正子。带有模组安装支架。
（十五）信号连接电缆1
15芯D型接头连接电缆，长度3m。
（十六）信号连接电缆2
17芯D型接头连接电缆，长度3m。
（十七）单相漏电开关
提供设备电源开关，采用德力西品牌，型号：DZ47LE-32 C32，并配有专业熔断器。
（十八）继电器
提供信号转接用继电器4只，品牌松下，DC24V，提供2开2闭触点。
（十九）无油空气压缩机（空压机）
采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0、2-0、8MPa可调。
（二十）ABBIRB120工业机器人
规格:工作范围：580mm；有效荷重3kg；自由度：6轴；
集成信号源：10路；集成气源：4路；
重复定位精度：0.01mm；防护等级：IP30；
轴1旋转工作范围+165°～-165°速度250°/s；
轴2手臂工作范围+110°～-110°速度250°/s；
轴3手臂工作范围+70°～-90°速度250°/s；
轴4手腕工作范围+160°～-160°速度320°/s；
轴5弯曲工作范围+120°～-120°速度320°/s；
轴6翻转工作范围+400°～-400°速度420°/s；
1kg拾料节拍：25×300×25mm0.58sTCP速度6.2m/s
TCP加速度28m/s
加速时间0-1m/s0.07s；电源电压：200-600V，50/60Hz；
变压器额定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW；
机器人底座尺寸：180×180mm；机器人高度700mm；
机器人重量：约25kg；
配套ABB第五代机器人控制器IRC5C,采用RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；配套安全停止、紧急停止，2通道安全回路检测，3位启动装置组件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议，电源电压单相220/230V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度95%（无凝露）。
示教器采用图形化彩色触摸屏，触摸屏6、5寸，有10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能可自定义；配备操纵杆，可控制多个轴运动；能够进行热插拔，运行时可插拔；支持和机器人本体配套，示教盒控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
APP
手机站
QQ: 751594915网站客服
浙公网安备 33010602009452号
