工业机器臂3D视觉无序抓取解决方案

本案例中使用的是盈泰德旗下一款3D扫描仪Int-XL，这款扫描仪有2300×1600×1300的超大视野范围，320万像素值，精度可以到达500μm，扫描时间在250-3000ms，扫描+数据处理+数据传输总时间在850-3800ms。

机器人3D无序抓取可以分为软件和硬件两个部分，软件方面包括机器人校准，定位软件开发工具包，路径规划以及碰撞防止等，硬件方面包括电脑，三维扫描仪，机器人及控制器，机器人抓手等。本案例软件方面采用盈泰德的软件，硬件方面采用Int-XL三维扫描仪，机器人ABB IRB 1600以及盈泰德的视觉控制器。

本案例中机器人需要从每次五层，每层八个料框中准确抓取工件，节拍要求在2秒，这对扫描仪的视野以及景深都有的要求。

针对视野的要求，我们拥有2300mm×1600mm的扫描面积，针对五层的景深要求，我们提供了1300mm的测量范围，切实解决了方案中的痛点。

针对2s钟要求的节拍，我们最终采用固定安装，抓取后立刻扫描的方案，时间基本无等待。盈泰德的三维扫描仪按扫描视野分为多种型号，从非常小的物体如印刷电路板到大型物件都可以进行扫描。

本案例中工件反光程度比较高，因此选用结构光扫描的方式可以取得更好的效果。盈泰德的三维扫描仪基于一种创新的平行结构光技术,该技术不受物体纹理和材质的影响，只要物体能反射一些光线即可满足扫描要求。同时，结构化的光栅系统也决定着3D重建的品质和扫描速度，在没有直射太阳光和非反光物体的情况下，在1.5米的工作距离，可提供对扫描区域进行至少5fps的扫描。

盈泰德3D相机有着高精确度、高精密度、扫描速度快等特点，并能捕捉运动中的物体。

由于碳纤维材质轻量的机身，所以可以安装在对重量要求严格的机器手臂上。整个设备的重量只有大约1公斤。该相机还拥有可抑制环境光的技术，改善在较弱光线环境下的扫描效果，所以可获得较好的信噪比。

可根据客户要求定制配置，高性能视觉控制器等优势使得盈泰德的综合性价比，因此这款三维扫描仪已经成为一些企业在视觉应用方面的。

如果你的工业中可能用的到3D相机或者系统，那不妨和我们盈泰德科技聊聊，我们会先根据你的需求分析，从一个专业的角度免费来给你设计一个合适你的方案，然后听取你的意见，再详细洽谈，最后即使没能达成合作，我们也非常希望能多认识个朋友。