CH-JY-800A型工业机器人系统实训考核装置

一、概述：

机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。

机器人系统由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成，其实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。

我公司生产的六自由度工业机器人，为6轴垂直多关节型，具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。

二、装置特点：

 实验装置采用三菱工业机器人；模拟机器人有工业现场的工作环境以及状态（散件组装成品，拿取等）。试验台采用工业铝合金型材板，并有开放式T型槽设计，十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用进口高品质元件（气动元器件采用SMC等），以保证运行状态稳定。本装置主要模拟机器人装配控制。由供料单元1提供一个圆形中间有孔的工件，当工件送出后，机器人将其快速抓取到装备单元，如果工件的圆形孔朝下，需要将工件进行180度翻转放好；由供料单元2提供一个圆柱形工件，当工件送出后，机器人将其抓取送到装备单元，将其放入1单元提供的工件孔中，完成装配。最后将装配好的工件e用传送带移至存放区，存放时按顺序排好工件。
三、技术参数：
1、工作电源：单相三线AC220V±10 50HZ 
2、整机功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2200×1200×1640mm
4、气源压力：0.4MPa
5、工作环境：温度-5℃-40℃湿度：85%（25℃）海拔：4000m

6、安全保护：具有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准
四、设备结构与组成
该实训平台由三菱RV-2SD六自由度工业机器人系统、可编程控制器（PLC）系统、工具换装单元、四工位供料单元、输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 无油气泵：7Bar；流量:102L/min；储气罐容量:9L；噪音量： 66dB；压缩机：220V/50 Hz; 0.55Kw。（气泵型号以配套产品为准）

五、实训项目

工业机器人应用
1、工业机器人示教单元使用
2、工业机器人软件使用
3、工业机器人基本指令操作与位置点设置
4、工业机器人工件的跟踪抓取

5、工业机器人成品组装与入库
6、工业机器人安装与维护

★PLC的设计与应用

1、基本编程指令练习

2、数据传输功能实验

3、定时、计数、移位功能实验

4、比较功能实验

5、跳转功能的应用实验

6、子程序调用功能的应用实验中断控制功能的应用实验

7、PLC程序编程与调试

★电机与传感器技术及应用

1）各类电机原理与应用

2）传感器原理与选项

3）系统各传感器安装与应用

★气动技术

1）气动控制回路的安装及调试

2）电控气动阀的工作原理及应用

3）真空发生器的工作原理及应用

4）气源组件的工作原理及应用

5）气缸的工作原理及应用

★变频器的安装与调试

1）变频器与交流电机主电路的连接

2）变频器面板的参数设置与操作

3）变频器面板控制交流电机调速

4）通过变频器外部端子控制电机启停

★触摸屏基本控制及设置

1）触摸屏的接线和基本参数设置；

2）基于触摸屏控制方式的基本指令编程练习；

3） PLC 、触摸屏与变频器通信控制。

★可用于考核或技能竞赛，可考察的职业能力

1）机械构件的装配与调整能力

2）机电设备的安装与调试能力

3）电路安装能力

4）气动系统的安装与调试能力

5）机电一体化设备的控制程序的编写能力

6）自动控制系统的安装与调试能力

★ 配套课程资源、实训指导书