广州子锐机器人技术有限公司：安川MOTOMAN机器人伺服焊钳的设定步骤
伺服焊钳的设定步骤
外部轴原点位置登录。
焊钳轴的原点是安装新电极的焊钳的两个电极相接触时的焊钳轴位置。
1) 接通机器人电源。
2) 选择主菜单的【机器人】。 ——显示子菜单
3) 选择【原点位置】。 ——显示原点位置校准画面
4) 选择菜单的【显示】 ——显示下拉菜单
——上述操作也可以进行【页数】选择。 此情况下显示选择清单
5) 选择控制轴组
——选择原点位置校准控制组
——控制组的选择时，按翻页键 进行选择。选择S1：工装轴1
6) 选择外部轴登录
——把光标移动到外部轴选择轴处，进行选择。
——显示对话框
7) 选择【是】
——选择轴的当前值作为原点登录。
此时焊钳轴原点位置已经设置好了，把原点位置数据填写在DX100控制柜表单上面。原点位置丢失后，可以直接填写进去。
外部轴（焊钳轴）的动作确认
1) 用PP（示教器）操作进行作业时，电机按照设定的方向旋转。
2) 焊钳轴无异常声、异常颤动等，旋转顺畅。
焊钳工具坐标的建立
为了定义坐标值而进行示教
为了进行坐标值的工具校准，以控制点为基准示教5个不同姿势。（TC1-5） 根据这5个数据，工具尺寸自动算出。（俗称5点校正）
各点的姿势，请尽量取任意方向的姿势。取得姿势朝一定方向旋转的话，有些时候精度不准确。
设定方法如下：
1) 选择主菜单的【机器人】 ——显示子菜单。
2) 选择【工具】
3) 选择希望的工具编号
a) 在工具一览画面上，把光标移动到想要选择的编号，按【选择】
b) 显示选择的编号坐标画面。 —在工具坐标系选择画面翻页键或【页码】键可以切换到希望设 定的编号。
——对于工具一览画面和工具坐标画面切换，请选择选择菜单的 【显示】→【列表】或者【显示】→【坐标值】
——选择个工具坐标号
4) 选择菜单的【实用工具】 ——显示下拉菜单。
5) 选择【校准】 ——显示工具校准设定画面
6) 选择机器人
a) 选择校准对象机器人 （机器人只一台和选择全部机器人时，此操作是不需要的。）
b) 选择工具校准设定画面的《**》，从选择对话框里选择机器人。
c) 设定所选机器人。
7) 选择【设定位置】
——显示选择对话框。
——选择示教设定位置。
8) 用轴操作键把机器人移动到所希望的位置。（根据上面5点校正姿势依次）
9) 按【修改】+【回车】
——登录示教位置 反复操作7—9，示教设定位置的TC1—5。
——画面中的《●》表示示教结束，《○》表示示教未结束。
——确认示教的位置时，显示TC1—TC5所希望的设定位置，按【前进】后机器人移动到那个位置。
——机器人的现在位置和画面中显示的位置数据不同时，设定位置的【TC○】的显示熄灭。
10) 选择【结束】
——实施工具校准，登陆到工具文件。
校准结束后，显示工具坐标画面。
工具坐标的设定焊钳工具坐标的设定如下图所示，工具坐标的旋转要与焊 钳吻合，要在标准轴周围旋转（RX、RY、RZ）。
根据焊钳形式的不同，标准轴的旋转（RX、RY、RZ）方式也不同。只要工具坐标“Z+”方向朝着下电极向上的方向就好。
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