广州
子锐机器人技术有限公司：
KUKA机器人出错提示和
故障排除信息，提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示 一个提示可以由下列部分构成：
1.1 提示组
说明性提示
例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示
提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示
它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息
它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。
1.2提示时间
该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1.3提示编号
根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4 起因
在这个窗口里显示故障的起因。
1.5 提示文字 这里显示有关故障的文字描述。
1.6 故障提示表
为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在 的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
提示文字
给出显示屏的故障提示文字
原因
给出故障原因的进一步说明
查询
说明提示是什么时候给出的。
影响
描述在出现故障时控制器的反应。
应急措施 说明使用者可以存取什么措施来排除故障。
1、提示文字 紧急关断
原因 － 紧急关断按键被按下。
－ 软件触发紧急停止。
查询 － 动态 影响
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 所有激活的命令。
应急措施 － 检查紧急关断按键和紧急关断电路。
－ 紧急关断按键解锁。
－ 消除并且确认提示的故障
2、提示文字 内部错误
原因 － 内部测试KRL 软件
查询 － KRL 软件内部
影响 － 全部被激活的命令 应急措施
－ 确认提示
3、提示文字 提示堆栈溢出
原因 － 包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。
－ 所有激活的命令。
应急措施 － 消除和确认提示的故障。
4、提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低XX
原因 － 浮冲电池的电压太低。
查询 －“关机”
－ 动态。
影响 － 关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。
－ 动态－无。
应急措施 － 换电池。
－ 充电后出现提示“确认蓄电池电压”－ 确认。
5、提示文字 故障
原因 － KCP损坏。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 所有激活的命令
应急措施 － 更换KCP。
6、提示文字 传输出错
原因 － KCP连接出错。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 所有激活的命令。
应急措施 － 检查KCP导线。
7、提示文字 TPBASIS
原因 － 不能建立该点。
8、提示文字 系统时间无效
原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 － 当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
9、提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC
10、提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因 － 输出口1-8或9-16短路。
查询 － 动态。
影响 － 紧急制动
应急措施 －
11、提示文字 程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！
R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 更改程序的结构。
提示文字 提示过多
原因 － 动态过程中提示积累过多。
查询 － 提示产生时。
影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
13、提示文字 安全电路故障
原因 － 一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被。
应急措施 －
14、提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
16、提示文字 当读“O文件”时出错。
原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。
查询 － 在书写功能“w-ident-state”时。
影响 － 在装载数据程序中转至结束。
应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
17、提示文字 发现坏的或不的硬件
原因 － 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结构上已经被破坏。
查询 －
影响 － 控制器是不能修理的。
－ 机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。
18、提示文字 伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。 设备驱动程序的ID号。
影响 － 机器人不能长距离移动。
应急措施 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。
19、提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 － 电源相序，电路放电。
查询 － 动态。
影响 － 动力制动。
－ 全部激活命令被。
应急措施 － 驱动器的电源开关。
－ 检查电源模块，DSE
提示文字 外部急停开关被压下。
原因 － 急停按钮被压。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 全部激活命令被。
应急措施 － 检查急停按钮。
－ 调整并确认告知的故障。
20、提示文字 第二电机电缆没有被连接。
原因 － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人 的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 － 动态。
影响 － 机器人不能移动。
应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
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