首先要建立机器人的轨迹,作为基础机器人编程轨迹。
视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。
物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z方向的变化。
BASE坐标系:可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单。在用户坐标系中，TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。
以改变BASE坐标系为例：
库卡C4现在可以使用32个BASE坐标系
没有使用视觉补偿功能时,只用一个BASE坐标系
改变机器人BASE坐标系值从而改变机器人抓件位置,使用多个坐标系
制作一个后台程序,用来改变BASE
设置输入变量点的接收变量：
SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]
SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]
SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]
SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]
SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]
SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]
设置坐标变量用于改变BASE坐标值
DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0,Y0.0,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0,Y-46.2999992,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};
DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0,Y-17.8699989,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};
使多个BASE[]坐标系保持一致
base_Data[1]=$base
base_Data[2]=base_data[1]
base_Data[3]=base_data[1]
base_Data[4]=base_data[1]
变量的初始化归0,get_val_pos=
ullframe
例如：现在只改变BASE的Y方向位置
get_val_pos.y=gxe_2*0.01换算坐标值,存到坐标的Y方向
base_data[1]=$base:Get_Val_Pos改变BASE坐标系的Y方向位置
使用多个BASE坐标系：
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