KUKA机器人KRC4控制系统使用的概念

工业机器人的部件： 
机械手 
机器人控制系统
手持式编程器
连接线缆 附加轴（选项）
例如：线性滑轨、旋转倾卸台、定位设备
软件
选项，附件
广州子锐机器人技术有限公司：工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。尽管如此，违规使用可能会导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤。

只允许在机器完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。 必须遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。 必须及时排除有安全隐患的故障。
按规定使用工业机器人
工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途”一章中提及的用途。
其他使用或除此以外的使用都属于违规使用，都是不允许的。 生产厂家不承担由此造成的损失。 只由运营商自行承担风险。按规定使用还包括始终遵守各单个部件的操作指南和安装指南，尤其应遵守保养规定。
违规使用
所有不符合规定的使用都属于违规使用，不允许进行。 比如其中包括： 
运输人员和动物
用作攀升的辅助工具
在允许的运行范围之外使用
在有爆炸危险的环境中使用 
在不使用附加的防护装置的情况下使用
在室外使用
使用的概念

概念		说明
轴范围		以度或毫米表示的轴允许运动范围。 必须为每根轴定义轴运动范围。
停止行程		停止行程 = 反应路程 + 制动路程 停止行程是危险区域的一部分。
工作区域		机械手允许在工作范围内运动。 工作范围由各单个轴范围得出。
运营商 （用户）		工业机器人的运营商可以是对工业机器人的使用负责的企业主、雇主或其委托的专人。
危险区域		危险区域包括工作范围及停止行程。
KCP		手持式编程器 KCP（库卡控制面板）具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。 KR C4 的 KCP 的类型叫做库卡 smartPAD。 本文献中通常仍使用 KCP 的一般名称。
机械手		机器人机械装置及所属的电气部件
防护区域		防护范围处于危险范围之外。
安全运行停止		安全运行停止是一种停机监控。 它不停止机器人动作，而是监控机器人轴是否静止。 如果机器人轴在安全运行停止时有动作，则安全运行停止触发安全停止 STOP 0。 安全运行停止也可由外部触发。 如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会触发一个现场总线的输出端。 如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发了安全停止 STOP 0，则也会触发该输出端。
安全停止 STOP 0		一种由安全控制系统触发并执行的停止。 安全控制系统立即关断制动器的驱动装置和供电电源。 提示： 该停止在文件中称作安全停止 0。
安全停止 STOP 1		一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过程由机器人控制系统与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。 一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断制动器的驱动器和供电电源。 如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线的输出端。 安全停止 STOP 1 也可由外部触发。 提示：该停止在文件中称作安全停止 1。
安全停止 STOP 2		一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过程由机器人控制系统与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。 驱动保持接通状态，制动器打开着。 一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。 如果安全停止 STOP 2 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线的输出端。 安全停止 STOP 2 也可由外部触发。 提示： 该停止在文件中称作安全停止 2。
停机类别 0		驱动装置立即关断，制动器制动。 机械手和附加轴（选项）近轨道制动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 0。
停机类别 1		机械手和附加轴（选项）在轨道处制动。 1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 1。
停机类别 2		机械手和附加轴（选项）在轨道处制动。 1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 1。
停机类别 2		驱动装置不被关断，制动器不制动。 机械手及附加轴（选项）通过一个轨道制动斜坡进行制动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 2。
系统集成商 （设备集成商）		系统集成商是指将工业机器人按照安全规定集成到一套设备并进行投入运行调试的人员。
T1		手动慢速测试运行方式（<= 250 mm/s）
T2		手动快速测试运行方式（允许 > 250 mm/s）
附加轴	不属于机械手但由机器人控制系统控制的运动轴， 例如：库卡线性滑轨、双轴转台、Posiflex