广州子锐机器人技术有限公司：安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
焊钳控制轴的配置。
伺服焊钳控制轴的配置。
伺服焊钳是利用伺服电机作为驱动力进行加压的点焊钳，在机器人的维护 模式下，需要对机器人伺服焊钳点焊功能进行如下初始设置。
设置的依据是伺服焊钳的设计参数，包括伺服焊钳的机械结构数据和伺服 电机的功能参数。
1) 按住【主菜单】键的同时接通DX100控制电源。
2) 改变安全模式为安川模式。
3) 选择主菜单的【系统】 ——显示如下画面：
4) 选择【设置】 ——显示如下画面
5) 选择“控制轴组”
机器人R1：选择所使用的点焊机器人的型号；
工装轴S1：选择“焊钳-1”。
6) 确认，按下【回车】键，跳转到如下画面：
在此画面中，规定与每个轴组连接的伺服单元和伺服单元使用的接触器。
把S1部分的“2”更改为数字“1”。
7) 确认，按下【回车】键，跳转到如下画面： ——机构设置画面。
动作范围（＋）：设定焊钳的有效行程；
动作范围（－）：设定为－20；
减速比（分子）：电机输出皮带齿轮数；
减速比（分母）：从动侧皮带齿轮数；
滚珠丝杠节距：从“焊钳设计信息表”上查的此数据。
所有上述数据都是从焊钳公司提供的【焊钳设计信息表】上查的。
8) 确认，按下【回车】键，跳转到如下画面： ——电机规格设置画面。
电机：选择“SGMSH-20A2A-YR21”
伺服放大器：“SGDR-SDB710A01B”
整流器：“SGDR-SDB710A01B”；
此三项可以从DX100控制柜里找到。此处只是列举，不代表实际型号。
转动方向：反转； 【S+】控制焊钳张开时，此处设为反方向。
转速度：3000rpm；
加速时间：0.3；
惯性比：300。
此三项参数可以从【焊钳设计信息表】上可以找到。此处只是列举，不代表实际参数
9) 确认，按下【回车】键。等待30秒，重启DX100控制柜。 查看机器人有无报警，如果没有报警焊钳配置就成功了。
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