X5-HS型 管道检测联机版机器人

组件名称

数量

技术参数及说明

※主机

1

1、 主机配置：采用平板作为主机，内置4G无线网卡，内置采集分析软件；CPU/内存/存储容量/屏幕尺寸等参数可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行进、抬升上下、镜头旋转、电缆盘收放线、光源调节等；

3、 视频显示：可同时显示前后视频、显示分辨率可调；

4、 状态显示：可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态信息，并可设置信息显示的字体、字号、背景色；

5、 文本录入：可实现中英文等字符的录入，在视频画面上叠加显示；

6、 使用辅助：可自动识别爬行器型号，计算适应管径，实时显示爬行器镜头离地高度；

7、 时钟指示：可对当前缺陷位置进行时钟定位，并显示；

8、 报警功能：具备翻滚角超限报警，有效防止翻车；具备气压过高、过低报警；

9、 坡度测量：标配坡度测量软件，可进行管道坡度测量，绘制曲线，生成报告；

10、交互式按钮：一键启动分析软件，进行判读与报告分析；

11、标准支持：软件能够同时支持CJJ181-2012、北排标准、上海标准、广州标准等6个标准。

 电动电缆盘

（选配）

1

1、配线长度：标配线缆长度150m；

2、线缆参数：线缆内部为4芯直径1.2mm芯线，300公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨酯护套，线缆直径<8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；

3、收线：软件控制自动收线；

4、自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

5、计数：采用高精度编码器，计数分辨率为1mm；

6、接口：无线接口、网口；

7、通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；

8、防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米电缆线）。

手动电缆盘（选配）

1

1、 配线长度：标配线缆长度150m；

2、 线缆参数：线缆内部为4芯直径1.2mm芯线，300公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨酯护套，线缆直径<8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；

3、 收线：使用摇把手动收线；

4、 自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

5、 计数：采用高精度编码器，计数分辨率为1mm；

6、 接口：无线接口、网口；

7、 通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；

8、 防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；

9、 尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米电缆线）。

※爬行器

1

1、 适用管径：300mm~3000mm；

2、 适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

3、 抬升：电动升降架，落差可达235mm（升降架升至时，摄像头中轴线离轮轴中心点310mm，升降架降至低点时，摄像头中轴线离轮轴中心75mm），抬升架可拆卸设计，拆卸后爬行器本体可单独配镜头使用；

4、 离合：电动离合；

5、 驱动：双90W直流电机，6轮驱动，行走速度可达32m/min；

6、 爬坡：根据管道状况不同，爬坡能力45°；

7、 电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

8、 照明光源：前向12颗LED照明共40W；后向2颗LED照明共6W；所有光源光强亮度连续可调；

9、 后视镜头：集成后视镜头及灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况，后视镜头分辨率为1280*720（100万像素）；

10、定位功能: 集成信号发射器，可用管线仪定位（选配）；

11、防撞保护：设置U型保护架，可有效防止镜头撞击;

12、车轮：配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径;

13、材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

14、防护等级：IP68，可用于10米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；

15、工作温度：-10℃~50℃；

16、尺寸：480mm * 175mm * 110mm（爬行器装配4寸橡胶轮，不带抬升）；

580mm * 175mm * 225mm（爬行器装配4寸橡胶轮，电动抬升）；

17、重量：18.5kg。

※旋转镜头

1

1、 防护等级：IP68，可用于10m水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；

2、 工作温度：-10℃~50℃；

3、 镜头旋转：电动旋转，径向 360 度无限旋转，仰俯 2 * 135 度旋转，一键归位；

4、 照明光源：4颗3W泛光LED；

5、 激光测量：用于测量裂缝宽度；

6、 视点指示：采用时钟指示法指示当前检对象的时钟方向；

7、 成像系统：彩色1/3“，≥200万像素（2592*1520）CMOS,视角6.7°-68°，灵敏度0.1Lux；

8、 防撞保护：通过设置在爬行器上的U型防护架，防止镜头撞击；

9、 尺寸：155mm * 95*90mm；

10、工作温度：-10℃~50℃；

11、重量：1.5kg。

全景镜头

（选配）

1

1、 成像系统：1/2.8”CMOS图像传感器，200W像素；视场角180°*180°；

2、 照明光源：侧面环绕两条灯带，单条功率4W；

3、 防护等级：IP68；

4、 工作温度：-10℃~50℃；

5、 尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、 重量：310g。

管道侧扫仪（选配）

1

1、 扫描频率：8HZ

2、 测量误差：±2cm；

3、 防护等级：IP68；

4、 工作温度：-5℃-45℃；

5、 尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、 重量：1.25kg。

※Pipescan管道检测软件

（安卓版）

1

1、可对X5H系列爬行器实时控制，包括爬行器前进、后退、左右转弯、移动速度、抬升臂高度、灯光亮度，旋转镜头上、下、左、右旋转，调焦变倍，电动电缆盘的自动收线等；

2、可实时获取并显示前视摄像头和后视摄像头的图像，并实时录制前视摄像头的视频画面；

3、可实时显示爬行器的各类状态信息，包括倾角、滚角、气压等；

4、可实时填入工程信息，包括检查标准、工程地址、起止井号、管道属性等；

5、支持手柄控制盒连接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道检测过程中，进行管道缺陷人工判读，并保存至CTV文件中，支持对判读的结果回看和修改；

7、爬行器搭载管道侧扫仪时，可自动识别管道侧扫仪，对管道内部整体轮廓数据实时扫描，并以单帧轮廓和整体色谱图方式展示；

8、爬行器搭载管道侧扫仪时，可实时显示管道单帧轮廓，得出单帧数据变形率、沉积量、过水断面损失率等，并支持实时直线测量；

9、爬行器搭载管道侧扫仪时，会以色温变化的色谱图方式，实时展现管道内变形基本情况；

10、爬行器同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，能够自动进行管道内部全景图的绘制；

11、能实时将设备状态信息和镜头的视频画面，上传至服务器，实现对设备远程状态监控；

12、能记录设备使用期间的工程检测轨迹，并能回溯检测过程；

13、支持检测过程中智能判读，设备自动将拍摄到的缺陷回传至AI服务器，完成对缺陷的自动识别，并将识别结果保存至CTV文件中。

※PipeSight
管道检测
视频判读
报告软件

1

1、 对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等；

2、可导入包含智能检测设备获取的AI判读结果的CTV文件，并提供人工审核功能；

3、可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告（包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容）；

4、可导出GIS平台通用的ShapeFile接口数据；提供电子地图查阅功能，在电子地图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频；

5、 可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。

※PipeMonitor排水管道在线管理系统

1

1、 对客户设备进行管理，设备上线后，在地图上进行显示；

2、 远程同步观看现场检测视频；

3、 作业轨迹回放，可查看设备作业轨迹；

4、 数据统计，可按作业人员、设备、区域等进行工作量统计，决策分析。

Pipeprof管道分析软件（选配）

1

1、导入轮廓数据LID文件及相应的视频文件，对管道轮廓进行单帧数据显示和管道色谱显示；

2、对管道轮廓单帧数据分析，计算出包括当前距离值下管道轮廓的变形率、沉积、过水断面损失率等数据，并支持手动测量；

3、对管道色谱图像分析，通过色温图变化，直观查看管道整体轮廓变化情况；支持在色谱图上进行各类测量和标注（直线、圆形、矩形、多边形等）；支持通过色谱图进行管道缺陷判读；

4、对管道轮廓进行三维建模，包括点云、网格、模型等；支持在三维模型中测量；支持多种三维漫游模式；

5、支持二维和三维色谱图联动；

6、对管道整体变形率、过水断面损失率、沉积变化情况，以图表方式展示，形成管道变形率纵断面图、过水断面损失率纵断面图和管道沉积纵断面图；

7、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可导入全景数据PRD文件，并与管道轮廓数据和视频画面同步；对管道全景数据平铺展开；

8、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可对管道全景数据精确测量、缺陷识别、标注；

9、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可对全景数据与三维模型同步，管道全景图像纹理贴图，形成真实的管道三维模型；

10、可导出分析报告；

11、可导出OBJ格式三维模型。