“我们总部有一位工程师，有客户出到6000元/每小时的工时价请他去编辑一个机器人程序”。 6000块一个小时？这不太可能吧！我当时听到也有些不相信，但小编在这里可以很负责任的告诉大家，这是真真的！这是NACHI中国地区某区域的总经理亲口说的。可见机器人示教对机器人应用的重要性！那机器人示教的一些基本常识有哪些？润马智能工程师来为您讲解（NACHI机器人的操作基本功）：

一、示教步骤流程

1.示教前的准备

o 首先选择示教模式：以示教模式进行机器人示教

o 再输入作业程序号码：输入要编辑的作业程序号码，编号输入范围：0-9999。

2.示教

o 记录移动命令（动作位置与姿势）：将机器人以手动操作移动到记录位置，并调整姿势，按“覆盖/记录”，记录步骤（移动命令）。重复这一过程，依次记录步骤（移动命令）

o 根据需要记录应用命令：将应用命令记录到适当的步骤，预先激励应用命令，可将信号输出到外部，或者使机器人待机。

o 记录标识作业程序结束的结束命令：在动作的最后步骤，记录结束命令（应用命令EDN-FN92），作为程序的步。

3.程序内容确认

o 确认示教程序的内容：示教模式下，按检查前进或者检查后退依序移动到记录的步骤，确认记录的位置、姿势。

4.修正

o 修正示教程序的内容：检查程序需要修改的，变更记录点，追加或者删除步骤。

二、基本认知

1.插补种类

o 机器人一般分三种插补：JOINT关节内插、LIN直线内插、CIR圆弧内插

JOINT关节内插：由于各轴单独运动，工具的轨迹不是直线。

关节动作时的轨迹

LIN直线内插：下一步（目标步）为直线插补时，工具在连接补之间的直线上移动。

直线动作时的轨迹

CIR圆弧内插：目标步与再下一步为圆弧插补时，工具在圆弧上移动。

圆弧动作时的轨迹

2.精度级别

为通过各步骤的记录点时所取得内回轨迹的程度，可以A1--A8。如果A1，必定通过记录点。A2以上的胡，根据进行内回的量，再生所需的时间变短。如下图：

所使用的应用不同，与精度相关的机器人的动作控制也不同。

o 在弧焊用途中，A1--A8的话，在0--99%的范围内，速度重叠率有阶段性变化。即使为相同精度，根据记录的速度轨迹也会变化（越快内回越大）。

o 在点焊用途中，A1--A8的话，在0--500mm的范围内，内回量有阶段性变化。如果季度级别相同，即使改变记录速度也不会影响机器人的轨迹。

3.通过和定位

上述的精度可以分为“通过”和“定位”2种控制方法。

“通过”是指不降低速度，平滑通过内旋轨迹的方法。

“定位”又称作强制检查，是指每当机器人内部的指令位置到达时，等待实际的机器人到达再后朝下一步前进的方式。

通过--对于直线插补的情况：

通过--对于关节插补的情况：

定位--对于直线插补的情况：

定位--对于关节插补的情况：

4.加速度

“加速度”是通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性的功能。因工具、工件的刚性等发生振动时，如果在其移动命令中使用这一功能，就可以柔和地移动机器人，因此能够减少振动。与表示通过记录点时的定位精度不同，即使是只有一个命令，“加速度”也发挥作用。如下图所示：

可以为每条移动命令“加速度”，可在“0--3"范围设定的4个级别。如下图：

               此处为“加速度”

8.平滑

所谓“平滑”是指通过变更机器人各轴的加速度以调整平滑性的功能。因工具、工件的刚性等发生振动时，如果在其移动命令中使用这一功能，就可以柔和地移动机器人，因此能够减少振动。与表示通过记录点时的定位精度不同，即使是只有一个命令，“平滑”也发挥作用。如下图所示：

可以为每条移动命令“加速度”，可在“S0--S3"范围设定的4个级别。0表示无效，如下图：

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