安川机器人伺服驱动器常见的报警代码：
1、A.00值数据错误：不能接受值数据或接受的值数据异常。
2、A.02参数破坏：用户常数的“和数校验”结果异常。
3、A.04用户常数设定错误：设定的“用户常数”超过设定范围。
4、A.10电流过大：功率晶体管电流过大。
5、A.30测出再生异常：再生处理回路异常。
6、A.31位置偏差脉冲溢出：位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E)”的值。
7、A.40测出主回路电压异常：主回路异常。
8、A.51度过大：电机的回转速度超出检测电平。
9、A.71超高负荷：大幅度超过额定转矩运转数秒－数十秒。
10、A.72超低负荷：超过额定转矩连续运转。
11、A.80值编码器错误：值编码器一转的脉冲数异常。
12、A.81值编码器备份错误：值编码器的三个电源（＋5v,机器人伺服电机维修，电池组内部电容器）都没电了。
13、A.82值编码器和数校验错误：值编码器内存的“和数校验”结果异常。
安川机器人伺服驱动器维修：
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。
处理方法:可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
（2）故障原因：在不用于测试时，ABB机器人保养，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置
（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。
处理方法：重新设定。
3、电机失速；
（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）b.如使用测试机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c.如果使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
4、LED灯是绿的，机器人示教盒维修，但是电机不动；
（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
5、上电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
6、当电机转动时，LED灯闪烁；
（1）故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关（60/120°）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
（2）故障原因：HALL传感器故障
处理方法：当电机转动时检测Hall A.Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
7、LED灯始终保持红色；故障原因：存在故障。
处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
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