Terasic Spider 是一个由 18 个伺服马达所驱动的 6 足蜘蛛机器人。这些伺服马达受控于 Terasic spider 内嵌的 DE0-Nano-SoC 开发板。经由发送 PWM 控制讯号使 Terasic Spider 能运行各种动作。安卓设备可以透过蓝牙与 Terasic Spider 连接并进行远端操控。Terasic 开发的安卓 APP 软件可以控制 Terasic Spider 前进后退以及左右转.，也可利用安卓上的重力感应器数据，让蜘蛛与安卓设备同步摇摆，甚至可以完成预先定义好的一些跳舞动作。
Terasic Spider 所有源代码都是开源并可免费下载。您可以根据您的具体应用来修改源代码，以提高或者改变 Terasic Spider 的功能。源代码包括安卓工程，Linux 应用程序，以及一个 Quartus 工程。
请注意 DE0-Nano-SoC 开发板还拥有一个 2x20 pin 的扩展槽。你可以使用它自由的扩展其他功能，如相机，超声波传感器等。
Terasic Spider 规格
Terasic Spider 主要控制版为 Altera SoC FPGA 开发板：DE0-Nano-SoC
18 颗伺服马达由伺服马达驱动卡驱动
金属齿轮伺服马达 - MG996R
坚固轻巧铝材蜘蛛支架
提供蓝牙远端无线遥控
由 12V 直流变压器或 6V 电池组提供系统电源
所有专案提供免费代码 DE0-Nano-SoC 开发板特性
Altera SoC - Altera Cyclone® V SE 5CSEMA4U23C6N
FPGA
40K 可编程 LE
串行配置器件 – EPCS128
板载USB-Blaster II 编程：JTAG 模式
2 个按钮
4 个拨码开关
8 绿色用户 LEDs
来自时钟发生器的三个 50MHz 时钟源
两个 40-pin 的扩展槽
一个 Arduino 扩展槽 (兼容 Uno R3)，可连接开发扩充版
一个10-pin 的模拟输入扩展槽 (跟 Arduino 的模拟输入端口是复用关系)
A/D 转换器，FPGA 端 4-pin SPI 接口
HPS (硬核处理系统)
925MHz ARM Cortex-A9 双核处理器
1GB DDR3 SDRAM (32位数据总线)
支持 1G 以太网 PHY 的 RJ45 接口
USB OTG 端口，采用USB Micro-AB 型连接器
Micro SD 卡槽
加速计 (I2C 接口+中断)
一个串口转 USB口，采用 USB Mini-B 型接口
热复位按钮和冷复位按钮
一个用户按钮和一个用户 LED 灯
LTC 2x7 扩展槽 伺服马达驱动卡特色
2X20 3.3V GPIO 接口
最多可驱动 24 颗伺服马达
伺服马达驱动线路串连保险丝, 降低马达受损机会
内建 Altera CPLD 芯片以及电源监控芯片, 提供:
电池电压监控
总电流监控
电池电压过低或总电流过大，自动关闭马达驱动系统
P.S. 提供 CPLD 代码，让可根据自己应用做修改
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