协作机器人开发与应用平台

协作机器人开发与应用平台是一款专门为本科机器人专业、人工智能专业领域教学、科研等设计的机器人学习平台，该平台具有6个自由度的轻量型机器人，重量轻、负载大，并具有碰撞检测功能。控制系统具有C++、Python、ROS等SDK库；支持图形界面编程，C++、Python等高级语言编程；支持示教开发、接口开发、控制器开发、驱动器开发、自动化开发、算法研究等应用开发功能。

机器人工作平台
整个平台采用立式结构，电器柜可以安装工控机IO口扩展板、电磁阀安装位置、变频器安装位置、PLC安装位置
电气接线部分为抽屉式结构，便于接线，预留扩展区域，便于设备的扩展
工作平台为可灵活安装各功能模块的导槽式或矩阵螺丝孔式，平台立柱可安装键盘、显示器支架
平台面板为多用途可扩展设计方式，扩展灵活
尺寸：1200mm×1000mm×900mm
材料：铝合金+装饰板
协作机器人本体
自由度：6自由度
负载：5kg
臂展：700mm
轴运动范围
A1：-360/360°
A2：-120/120°
A3：-220/5°
A4：-360/360°
A5：-100/180°
A6：-360/360°
重复精度：±0.1mm
重量：13kg (不含控制柜)
噪音：<65分贝
电源：DC24V
IP等级：≥IP54
材料：铝、碳纤维
机器人控制器
控制箱：轻巧型，重量小于4kg
编程接口：C++、Python、ROS
通讯协议：TCP/IP、Modbus RTU
通讯接口：RS485、EtherNET
运动方式：关节运动、直线运动、直线圆弧运动、servoj运动
输入接口：8个数字I/O ，2个模拟I/O
输出接口：8个数字I/O , 2个模拟I/O
电源：单相220V/50-60Hz，功率400W
视觉系统
相机：工业相机
像素：130W像索
分辨率：1280×960
像素尺寸：3.75μm×3.75μm
光谱：彩色
配套：同轴光源及光源控制器
气动夹具
气动夹具装置
负载能力：2kg
抓取范围：10cm×20cm
抓取精度：0.5mm
写字绘图组件
采用软笔实现写字绘图
可通过示教编程完成轨迹规划
可通过离线编程完成轨迹规划
配有笔形工具
搬运码垛组件
1、搬运码垛组件是模拟工业场合的自动搬运码垛功能设计，可以自动记录码垛位置和高度，具有重复精度高，自动计算旋转角度等功能；
2、工业机器人工具盘上安装了气动吸盘；
3、包含一个输送带，采用步进电机驱动；
4、电机速度可以进行调节；
5、可以实现将物料送到输送带上进行定向传送；
6、具有传感器能够检测模拟物料是否到达位置。
自动分拣插件组件
1、该单元包含了原始物料区和分拣插件成品区；
2、整个过程中有工业视觉自动判断物块的类型，工业机器人快速响应分类过程；
3、分拣、插件通过视觉识别物块的类型，模拟了工业场合3C等电子行业的产品的分拣，插件过程；
4、具有1个分拣插件工装盘,对应插装分拣物料；
5、物料为铝合金或者工程塑料，大小为：直径23mm至37mm之间；
6、捕获识别物料范围为：100mm×100mm之间；
7、精度：±0.5mm；
8、配合视觉识别精度：99.8%；
9、分拣吸嘴安装在机器人末端；
10、配备圆形、三角形、正方形、六边形料块红色和黄色各1套，并且设置了1套黄色缺陷物料。
PLC及电气控制系统
1、国际品牌PLC；
2、集成16路输入和16路输出I0口；
3、内置高达64K大容量的RAM存储；
4、内置业界的高速处理0.065μS/基本指令；
5、控制规模：32(包括CC-LINK I/0)点；
6、内置独立3轴100kHz定位功能；
7、支持数据链路RS-232C，RS-485，RS-422，N:N网络、井联链接、计算机连接CC-Link，CC-Link/LT，MELSEC-I/O链接；
8、提供相关电气连接线与附属器件。
触摸屏
1、尺寸(英寸)：7英寸；
2、CPU主板：Cortex-A8，600MHz；
3、液晶显示屏分辨率：800×480；
4、触摸屏：四线电阻式触摸屏，分辨率4096×4096；
5、显示：真彩, 65535色；TFT液晶显示，LED背光；
6、液晶屏亮度：200cd/m²；
7、内存：128M；
8、存储设备：128M FLASH。

应用开发案例
ROS开源案例
1、Moveit!图形控制界面控制机械臂运动；
2、基于ROS关节空间和笛卡尔空间运动指令使用；
3、基于ROS工具I/0操作；
4、基于ROS气动爪手控制；
5、基于ROS搬运案例；
6、基于ROS自动装配案例；
7、基于ROS智能视觉分拣案例。
基于Python/C+ +案例
1、关节运动、直线运动、圆弧直线运动、圆与圆弧运动案例；
2、MODBUS-TCP通讯案例；
3、软笔写字案例；
4、绘图案例；
5、搬运码垛案例；
6、自动装配案例；
7、智能分拣案例。
图形化编程案例
1、关节运动、直线运动、圆弧直线运动、圆与圆弧运动案例；
2、绘图案例；
3、搬运码垛案例；
4、自动分拣案例。
计算机视觉开源案例
1、视觉定位
1.1 原点视觉定位
1.2 装配视觉定位
2、视觉测量
2.1 距离与长度测量
2.2 角度测量
2.3 圆弧与正圆、椭圆测量
3、视觉识别
3.1 手机电池生产日期检测
3.2 车牌及号码检测
3.3 条码、二维码识别
3.4 物料形状、颜色识别
3.5 物料视觉识别与分拣
4、视觉检测
4.1 零件缺陷检测
4.2 产品质量检测